¿Por qué es recomendable usar guiones medios en las URL de una web?

Según Ricard Menor, consultor SEO, es recomendable usar guiones medios en las URL de una web porque de ese modo Google interpreta los términos incluidos en ella de forma conceptual, es decir, el orden de los términos de la URL no necesariamente determina el significado que le atribuye. Esto implica que la URL que usemos se posicionará en términos generales y no en un sentido literal, que es lo que sucede cuando se utilizan guiones bajos para separar las URL. Según Ricard Menor lo que sí tiende a hacer Google es posicionar el primer término de la URL como principal y los siguientes como un refinamiento del primero.

Actualmente, la mayor parte de CMS incorporan por defecto el guión medio en la creación de las URLs, por lo que no es necesario realizar modificaciones en lo que a símbolos se refiere.

¿Dónde lo dijo y cuándo se publicó? ¿Guión medio o guión bajo? Explicación definitiva para una antigua pregunta SEO, sin fecha.